au>> Внимательно. Тонкое распознавание — это заплатка недостатку сенсоров.Balancer> Так какой сенсор с грубым распознаванием позволит предугадать порыв ветра по веткам деревьев в сотне метров от тебя? Или дождёшься подхода этого порыва, когда он уже начнёт тебя сдвигать и попытаешься парировать последствия? Но у тебя не электронное устройство с соответствующим быстродействием, а тяжёлая медленная механическая конструкция с низкоприемистым двигателем.
Сенсоры ничего не предугадывают, как и контуры управления. Они работают только с реальностью и фактами. Не нужно предугадывать, достаточно реагировать. Всё живое, что летает, реагирует и пользуется моделями. Но всё неожиданное только на реакциях отрабатывается. Поэтому при порыве будет измерено изменение положения с производными, и отработано исполнительными устройствами (рули, моторы — зависит от модели поведения). Независимо от тяжести и инерционности машины, модель поведения может дать быструю реакцию. Но для тяжёлой реакция последует после меньшего возмущения, чем для лёгкой. По сути, как и у летающих организмов, это динамическая стабилизация положения в пространстве с моделью поведения в роли образцового сигнала. То есть если организм хочет лететь вниз под 10° по спирали, а какие-то внешние факторы эту траекторию возмущают, он будет отрабатывать возмущения для стабилизации траектории. Никаких интеллектуальных способностей для этого не нужно, просто несколько регуляторов.
Насчёт малой тяговооружённости — это фактор, о котором нужно думать до воплощения в металле, а не потом думать что с ним делать. Модели поведения, характеристики машины и особенно тяговооружённость — это базовые аспекты.
Balancer> Это поэтому, наверное, у крупных природных летунов весь мозг на мозжечок изошёл, да?
Мозг потребляет очень много энергии, полёт тоже, а энергия — это масса, которую нужно брать в полёт. Посмотри на летающие организмы и сделай вывод что для них важнее. Из этого можешь сделать вывод чем достигаются их летательные способности, которые очень и очень превосходят любые летательные аппараты. Муха — отличный пример. Клубок контуров регуляции, отличные сенсоры, отличные летательные способности, а мозга эпсилон.
Balancer> А медленная реакция неизбежна. У тебя медленный механический девайс, произвольно ускорить который мешают технологии и законы физики
Именно что неизбежна, поэтому постулируя пилота в контуре управления, потом на каждом шагу за этот постулат приходится платить. Время реакции на визуальный стимул — порядка полсекунды, потом механика, потом сам аппарат, и прочее неучтённое. Летуны же видят, реагируют, а потом может быть обращают внимание на это, если есть чем обращать внимание.
Balancer> Это несерьёзно. Муха не летает, а плавает. Вас в институте не учили разным критерям масштабирования?
Это реальность, не зависящая от взглядов на неё. Муха летает, как ты на это не смотри. Не нравится муха — пусть будет ласточка. На тех скоростях, на которых они носятся, у них нет времени на анализ в полёте, только на реагирование контуров управления.
Balancer> Сенсоры у неё тоже очень примитивные.
Изумительность сенсоров — синоним их эффективности. Сенсоры мухи дают ей достаточно качественной информации, чтобы летать как никто, может кроме стрекозы. У неё сенсоры ещё лучше — она мух перехватывает в полёте.
Balancer> Также её элементарно не размажет об стенку порывом ветра, потому что характеристики течения ветра у стены в масштабах мухи кардинально изменятся.
Мух не размазывает о стенку порывом ветра. Их размазывает о лобовое стекло или радиатор, которые в их мире не существуют и потому не учтены в параметрах.
Balancer> Но не в масштабах вертолёта. Или хотя бы не в масштабах птицы. Вот потому у птиц - уже самый большой полётный компьютер среди всех животных.
Вертолёт на мой взгляд — это уровень шмеля. Медленная такая, неповоротливая штуковина. Таким летать совсем нетрудно, и вертолёту должно быть нетрудно.
Кстати о сенсорах ещё. Контур управления, за исключением сенсоров, уже могут делать — на ютубе смотри что вытворяют квадрокоптеры. Но всё это там по данным от ИК-камер, а у мух и прочих летунов эта информация получается автономно.
Balancer> Они позволят оценить идущий порыв ветра?
Они позволяют на него отреагировать, как и на любое другое возмущение траектории. А пилот сейчас видит те деревья, а завтра не видит — ненадёжное средство навигации в лучшем случае, и расчитывать на него нельзя.