На данный момент моя работа связана с робототехникой. И по работе возникла задача построения двухзвенного манипулятора для отработки определенных алгоритмов управления.
Так как на форуме стали возникать вопросы касаемо управляемого вектора тяги и системы управления, то думаю что данная работа будет интересна форумчанам.
Исполнительным устройством в данной системе (манипулятор, закрылки, рычаг наклона камеры сгорания) является сервопривод. Огромное количество сервоприводов выпускается для радио-моделей, в этом смысле изобретать велосипед смысла нет, такой сервопривод и возьму в качестве базового. Управляются они одинаково, а ключевая характеристика (момент на валу) варьируются в широких пределах, соответственно под требуемую задачу подбираем необходимую серву, а управление будет одинаковое.
Как управлять стандартной сервой информации в сети вагон и маленькая тележка. В качестве одной из статей можно взять эту (
Сервомашинка HS-311 : Электроника для всех) в статье весьма неплохо описано устройство и принципы управления.
Но дело в том, что у стандартной сервы отсутствует обратная связь. На пальцах: есть возможность задать угол который необходимо установить на валу, но нет никакой информации какой угол в данный момент на валу сейчас. Задача о которой я говорил в самом начале требует этой самой обратной связи, т.е. каждый момент времени я должен знать какое положение занимает вал сервопривода.
Я думаю это весьма актуально и для применения в нашем деле. Т.к. манипулятор двухзвенный, то в нем будет использовано два сервопривода, что равно 2-м каналам управления для управления отклонением камеры двигателя.