Сервопривод с обратной связью

 
1 2 3
RU Alexeev Max #01.05.2011 16:31
+
-
edit
 

Alexeev Max

втянувшийся

Не ругайте за то, что на картинке не ракета :)

Но... схема сервопривода с обратной связью успешно заработала. На атмеге16 прекрасно реализуется управление двумя сервами.

А две сервы - это управление полетом в двух плоскостях.

Осталось прикрутить гироскоп..... :)
Прикреплённые файлы:
 
 
28.05.2011 20:55, Татарин: +1
RU Alexeev Max #12.05.2011 12:41
+
-
edit
 

Alexeev Max

втянувшийся

Заказал модуль двухстепенного гироскопа


LPY510AL Dual-Axis 1267 (POLOLU)


Всё для ремонта, разработки и производства электронной техники, поставки от 1 штуки, техническая поддержка, различные способы доставки, система скидок

// www.megachip.ru
 


на базе разработки манипулятора планирую поэксперементировать с гироплатформой
 
RU Alexeev Max #28.05.2011 20:16
+
-
edit
 

Alexeev Max

втянувшийся

Получил гироскопы и новые сервоприводы.
Две платы с двухстепенными гироскопами оси ХУ и XZ... т.е. по всем трем осям можно снимать данные.
Робот успешно работает в проекте и полностью оправдывает схему управления двумя сервами с обратной связью. На базе данной разработки хочу поэкспериментировать с гироплатформой в двух осях.
Прикреплённые файлы:
 
 
RU Slava_piter #26.01.2012 14:39  @Alexeev Max#28.05.2011 20:16
+
-
edit
 

Slava_piter

новичок
A.M.> Получил гироскопы и новые сервоприводы.
A.M.> Две платы с двухстепенными гироскопами оси ХУ и XZ... т.е. по всем трем осям можно снимать данные.
A.M.> Робот успешно работает в проекте и полностью оправдывает схему управления двумя сервами с обратной связью. На базе данной разработки хочу поэкспериментировать с гироплатформой в двух осях.

Здравствуйте! Хочу научится управлять сервоприводом с помощью микроконтроллера. Буду использовать микроконтроллер PIC так как раньше с ним имел дело. Много рылся в инете и зашел на этот форум. Для решения моей задачи необходим большой выходной момент на валу, купил для этого две сервомашинки Tower Pro MG995. Они будут выполнять разные действия. Хотел спросить по написанию программы.
Как программно управлять скоростью вращения вала????????

И второй вопрос. На сколько я понял, чем больше ток тем больше момент на валу. отсюда вопрос почему тогда сечение проводов сервопривода такое маленькое и какой вы использовали источник питания????

Зарание спасибо!
 16.0.912.7716.0.912.77
UA Ckona #26.01.2012 16:11  @Slava_piter#26.01.2012 14:39
+
-
edit
 

Ckona

опытный
★☆
Slava_piter> Tower Pro MG995. Как программно управлять скоростью вращения вала?

Никак. Это аналоговый сервопривод, управляется длительностью импульсов управления.
Как только внутренняя электроника сервопривода определит рассогласование между длительностью управляющего импульса и текущим положением вала (там потенциометр) - моторчик включается на полную мощность и крутит вал со скоростью, указанной в паспорте - до заданного положения.

Отсюда следует, что "замедлить" скорость поворота вала можно только путем программного "замедления" при изменениях длительности управляющего импульса.
Также нужно учитывать, что скорость вращения зависит от напряжения питания.

(импульсы длительностью от 0,9 до 2,1 мс, должны следовать с периодом 20 мс)
 
RU Slava_piter #26.01.2012 17:17  @Ckona#26.01.2012 16:11
+
-
edit
 

Slava_piter

новичок
Slava_piter>> Tower Pro MG995. Как программно управлять скоростью вращения вала?
Ckona> Никак. Это аналоговый сервопривод, управляется длительностью импульсов управления.
Ckona> Как только внутренняя электроника сервопривода определит рассогласование между длительностью управляющего импульса и текущим положением вала (там потенциометр) - моторчик включается на полную мощность и крутит вал со скоростью, указанной в паспорте - до заданного положения.
Ckona> Отсюда следует, что "замедлить" скорость поворота вала можно только путем программного "замедления" при изменениях длительности управляющего импульса.
Ckona> Также нужно учитывать, что скорость вращения зависит от напряжения питания.
Ckona> (импульсы длительностью от 0,9 до 2,1 мс, должны следовать с периодом 20 мс)

ХМММ, значит замедлить вряд ли получится, тогда второй вопрос мои сервоприводы согласно тех данным что я нашел питаются, можно питать от напряжением от 4.8 до 6. и максимальный момент могут выдать до 10 кг, ток при этом будет около 7 ампер, мне нужно 1-2 кг не больше при этом ток будет примерно ампер, почему же тогда такие провода тонкие на серве??????????? может я что то не понимаю????

а на счет длительности импульсу то я находил статейку про управления микроконтроллер сервоприводов, там она в программе задавалась константой а значит ее можно было менять, но с человеком который ту программу писал мне связаться не удалось к сожелению вот и стал искать дальше
 16.0.912.7716.0.912.77
+
-
edit
 

Xan

координатор

Slava_piter> ХМММ, значит замедлить вряд ли получится

Если от цикла к циклу медленно меняешь длительность импульса, то и скорость вращения будет маленькой.
Кроме того, у приличных сервов внутри есть ПИД — вращение будет не ступенчатым (по циклам), а плавным.

Slava_piter> почему же тогда такие провода тонкие на серве???????????

А какие они должны быть?

Slava_piter> может я что то не понимаю????

Ну... эта... Не знаю!!! :D
 9.09.0
+
-
edit
 

Брат-2

опытный

Ckona> Никак. Это аналоговый сервопривод, управляется длительностью импульсов управления.
...
Ckona! Не могу понять, ты пишешь о чистом дискретном или цифровом способе управления, а называешь серву аналоговой.
 
+
-
edit
 

RLAN

старожил

Брат-2> ...
Брат-2> Ckona! Не могу понять, ты пишешь о чистом дискретном или цифровом способе управления, а называешь серву аналоговой.

Такой вот парадокс :)
Аналоговые сервы именно так и управляются - длительностью импульса фиксированной частоты.
Для меня это было откровением.
Цифровых серв не пробовал, но, видимо, там последовательно передается код, соответствующий углу поворота.
 
+
-
edit
 

Ckona

опытный
★☆
Брат-2> Ckona! Не могу понять, ты пишешь о чистом дискретном или цифровом способе управления, а называешь серву аналоговой.
Аналоговая - потому как в управляющем сигнале нет дискретизации по времени и квантования по уровню.

RLAN> Цифровых серв не пробовал, но, видимо, там последовательно передается код, соответствующий углу поворота.
Мутная вещь. Производители не могут договориться о едином стандарте кода ==> разноплодные узлы не стыкуются.
 
+
-
edit
 

alex_zeed

втянувшийся

Ckona> Аналоговая - потому как в управляющем сигнале нет дискретизации по времени и квантования по уровню.

Придерусь во имя истины :) Квантование по уровню как раз есть, двухуровневое, 0 и 1. А вот по времени действительно нет, и именно поэтому серва - аналоговая. Грубо говоря, она работает так: у нее внутри есть одновибратор, который включается фронтом входного импульса, а длительность его собственного импульса задается потенциометром ОС и меняется от 1 до 2 мс примерно. А после одновибратора стоит логическая схема, которая сравнивает входной сигнал с выходом одновибратора и выдает 2 сигнала при условиях "01" и "10" - т.е. при несовпадении по времени спадов импульсов. Эти сигналы возможно расширяются по времени, фильтруются - и подаются на входы "вперед" и "назад" драйвера питания мотора, заставляя его вращаться в сторону, противоположную рассогласованию, т.е. поворачивать вал, а с ним и потенциометр до тех пор, пока длительность импульса одновибратора не совпадет с входной.

Да, а понятие "цифровая серва" - тоже может иметь 2 значения. Во-первых, бывают сервы на микроконтроллере, который внутри себя реализует логику, описанную выше. Там естественно квантование по времени присутствует, но оно мелкое и им можно пренебречь. По сравнению с настоящей аналоговой сервой такая реализация позволяет более гибко управлять моторчиком, что улучшает скорость и/или точность позиционирования сервы и предотвращает всякие колебательные процессы. Но по входу такая серва управляется точно таким же стандартным 1-2 мс импульсом и с точки зрения управляющего контроллера от аналоговой неотличима.

Ну и бывают сервы с цифровым каналом управления, там уже могут быть разные навороты вплоть до обратной связи (т.е. управляющий контроллер может получать информацию от сервы о реальном положении вала и токе мотора) и шинной архитектурой - много серв на одном проводе - но зато беда с совместимостью.

Slava_piter, а на вопрос "как управлять скоростью" есть два правильных ответа - "никак" и "программно" :) Т.е. если ты изменил ширину импульса скачком - скорость поворота определяется сервой и не управляется никак. Это для тебя максимальная скорость поворота. А чтобы сделать медленно - меняй ширину импульса медленно, т.е. каждый импульс чуть шире или уже предыдущего. К примеру, выдав такие импульсы:

1000 - одно крайнее
1010
1020
...
1490
1500 - серединка
1510
...
1990
2000 - второе крайнее

ты плавно повернешь вал сервы из одного крайнего положения в другое за 2 секунды (100 шагов по 20 мс каждый).
 9.0.19.0.1
AD Реклама Google — средство выживания форумов :)
IS Брат-2 #28.01.2012 21:20  @Alexeev Max#28.05.2011 20:16
+
-
edit
 

Брат-2

опытный

A.M.> Получил гироскопы и новые сервоприводы.
А.М. где ты приобрел показанные платы. Ну, и если сочтешь возможным поделись результатом работы.
 
1 2 3

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru