Ckona> Аналоговая - потому как в управляющем сигнале нет дискретизации по времени и квантования по уровню.
Придерусь во имя истины
Квантование по уровню как раз есть, двухуровневое, 0 и 1. А вот по времени действительно нет, и именно поэтому серва - аналоговая. Грубо говоря, она работает так: у нее внутри есть одновибратор, который включается фронтом входного импульса, а длительность его собственного импульса задается потенциометром ОС и меняется от 1 до 2 мс примерно. А после одновибратора стоит логическая схема, которая сравнивает входной сигнал с выходом одновибратора и выдает 2 сигнала при условиях "01" и "10" - т.е. при несовпадении по времени спадов импульсов. Эти сигналы возможно расширяются по времени, фильтруются - и подаются на входы "вперед" и "назад" драйвера питания мотора, заставляя его вращаться в сторону, противоположную рассогласованию, т.е. поворачивать вал, а с ним и потенциометр до тех пор, пока длительность импульса одновибратора не совпадет с входной.
Да, а понятие "цифровая серва" - тоже может иметь 2 значения. Во-первых, бывают сервы на микроконтроллере, который внутри себя реализует логику, описанную выше. Там естественно квантование по времени присутствует, но оно мелкое и им можно пренебречь. По сравнению с настоящей аналоговой сервой такая реализация позволяет более гибко управлять моторчиком, что улучшает скорость и/или точность позиционирования сервы и предотвращает всякие колебательные процессы. Но по входу такая серва управляется точно таким же стандартным 1-2 мс импульсом и с точки зрения управляющего контроллера от аналоговой неотличима.
Ну и бывают сервы с цифровым каналом управления, там уже могут быть разные навороты вплоть до обратной связи (т.е. управляющий контроллер может получать информацию от сервы о реальном положении вала и токе мотора) и шинной архитектурой - много серв на одном проводе - но зато беда с совместимостью.
Slava_piter, а на вопрос "как управлять скоростью" есть два правильных ответа - "никак" и "программно"
Т.е. если ты изменил ширину импульса скачком - скорость поворота определяется сервой и не управляется никак. Это для тебя максимальная скорость поворота. А чтобы сделать медленно - меняй ширину импульса медленно, т.е. каждый импульс чуть шире или уже предыдущего. К примеру, выдав такие импульсы:
1000 - одно крайнее
1010
1020
...
1490
1500 - серединка
1510
...
1990
2000 - второе крайнее
ты плавно повернешь вал сервы из одного крайнего положения в другое за 2 секунды (100 шагов по 20 мс каждый).