hcube>> Надо подумать в сторону мини-прототипа
Не. Фигня. Дорого и бестолково. Надо не так.
Система укладки должна находиться вне дома - это аксиома. Делать человекоподобный укладчик - это слишком по человечески.
Далее, консольная рука-манипулятор хороша в случае бетононасоса, но точности у нее никакой. А точность нужна.
Поэтому манипулятор надо строить так - рама, перекидывающаяся через дом. Узлы поворота рамы - посередине боковой стороны, максимальная длина рамы - такая, чтобы перекидывалась через конек дома. Если по простому - то к концу рамы прикручен трос, закрепленный на двух лебедках, плюс датчик положения в основании. Вторым тросом вдоль каждой стороны рамы тягается кран-балка (меняя таким образом радиус на котором движется).
Ну, и по кран-балке - ездит одна-две тележки со сменными насадками. Это универсальный захват для блоков/балок/досок, податчик для клея, и наверное шуруповерт с автоподачей. Тележки действуют или поодиночке, если работают с отдельными блоками, или согласованно, если забрасывают что-то крупное.
Фишка схемы в том, что она великолепно масштабируется - раз. Два - она весьма простая, легкая, и может быть собрана буквально вручную из транспортируемых Газелью блоков. Три - грузоподъемность достаточна для оперирования с палетами блоков и балками перекрытия. Некоторую проблему представляют собой только балки, которые укладываются перпендикулярно кран-балке. То есть стропила и балки пола. Для них придется делать специальный захват, который их хватает в двух точках, удаленных на метр-полтора. Плюс - нужна еще насадка с дисковой пилой, для обрезки балок после установки. Еще - укладчик утеплителя...