Ну, если ты не знаешь, что такое матрица направляющих косинусов, то просто забей на это, и считай, что просто выполняется поворот вокруг вектора [x, y, z]. Если лень придумывать вектор, выполняй три поворота вокруг осей. Например:
glRotate(angle_x, 1, 0, 0);
glRotate(angle_y, 0, 1, 0);
glRotate(angle_z, 0, 0, 1);
Учти, что порядок поворота важен. Пораскинь мозгами, как тебе больше подходит. Например, самолёты сначала поворачивают по рысканию (y), потом по тангажу (z) и затем по крену (x).
--
זבס
И животноводство!