Одноместный вертолёт за 12 килобаксов. Автомобиль - всё?

"Скрипач не нужен!"
 
1 2 3 4
RU DarkDragon #13.01.2011 23:05  @Сергей-4030#13.01.2011 22:30
+
-
edit
 

DarkDragon

опытный

Сергей-4030> Это игра в определения. Направление/скорость ветра, скажем, не зависит от органов управления вашим аппаратом и контролируема им быть не может.
А зачем контролировать ветер? Его нужно просто мерять. А рулить - аппаратом в условиях воздействия ветра.

Сергей-4030> Ничуть. Об "очень" и речи быть не может. Конечно, имея в виду зависимость от того, насколько тонко надо управлять. В простейшем случае имеем что-то вроде "поскольку в течении последних десяти секунд уже была попытка провести управление по "косметическому" поводу, то новый запрос на изменение "косметических" воздействий игнорировать".
Именно что очень "чуть" :) Контур САУ реализуется легко - что аппаратно (исключительно на железе), что программно.
А вот определять, когда повод "косметический", а когда при его игнорировании вляпаемся по самые помидоры - уже гораздо сложнее.

Сергей-4030> В смысле, вы нам объясняете, что физические модели и программы сложные бывают? ;) Вау... вот бы никогда не подумал...
Кагбэ намекаю, что реализация контура САУ "по отклонению параметра" и системы, способной выбирать варианты работы, по сложности различаются кардинально.
 7.07.0
US Сергей-4030 #13.01.2011 23:17  @DarkDragon#13.01.2011 23:05
+
+1
-
edit
 

Сергей-4030

исключающий третье
★★
админ. бан
Сергей-4030>> Это игра в определения. Направление/скорость ветра, скажем, не зависит от органов управления вашим аппаратом и контролируема им быть не может.
DarkDragon> А зачем контролировать ветер? Его нужно просто мерять. А рулить - аппаратом в условиях воздействия ветра.

Ну вы же написали, что:

DarkDragon> Упреждающий он в том смысле, что управляющее воздействие сформировано до того, как произошло изменение контролируемого параметра.

- в этом смысле изменение силы/направления ветра является поводом для упреждаюшего воздействия, или как?
 8.0.552.2248.0.552.224
RU DarkDragon #14.01.2011 00:03  @Сергей-4030#13.01.2011 23:17
+
-
edit
 

DarkDragon

опытный

Сергей-4030> - в этом смысле изменение силы/направления ветра является поводом для упреждаюшего воздействия, или как?

Предлагаю упростить "картинку".
Пусть у нас имеется летательный аппарат, один из контуров управления которого отвечает за высоту полета и работает по алгоритму ее поддержания постоянной (стабилизация). Контролируемый параметр - высота. Меряем только ее.
На пути полета имеет место восходящий поток. Для случая классической системы управления по отклонению ЛА начнет изменять высоту под действием потока, САУ "обнаружит" отклонение текущей высоты от заданной и выдаст управляющее воздействие, возвращающее аппарат на заданную высоту. Т.к. ЛА у нас вполне физическое тело с массой, то для него характерна инерционность - сначала потихоньку, а потом все быстрее поползем вверх, потом управляющее воздействие "передавит" возмущение и примерно так же поползем вниз, т.е. какое-то время выйдем из заданного "коридора".
Теперь вариант "коррекции по возмущению". Теперь мы можем мерять скорость восходящего потока. Ну и знаем, как она связана с "главным контроллируемым параметром" - высотой (т.е. известна передаточная функция по каналу восходящий поток-высота). Тогда управляющее воздействие формируется в соответсвии с возмущающим воздействием согласно заданному закону управления. При этом (в идеале) текущая высота останется неизменной. Т.е. таким путем упреждается воздействие возмущения на объект и оно компенсируется, не вызывая изменения регулируемого параметра (и работы контура САУ стабилизации) - управляющее воздействие выдано ДО того, как высота начала изменяться.
И если в первом случае "горка" в полете была (ее размер определяется инерционностью объекта и настройкой САУ), то во втором случае она будет гораздо меньше.
 7.07.0
IL digger #14.01.2011 00:08  @Сергей-4030#13.01.2011 23:17
+
-
edit
 

digger

аксакал

А вообще на вертолетах бывает ЭДСУ или только прямое управление всем?
Идеи простейшие, всего 3 контроля.Стоит гироскоп.Педали неподвижны - рулевой винт компенсирует вращение, всегда.Положение ручки меняется - шаг-газ компенсирует проседание или подъем.Ручка не наклонена вправо или влево - автомат перекоса компенсирует крен.
 3.6.83.6.8
MD Wyvern-2 #14.01.2011 00:13  @Balancer#13.01.2011 21:04
+
+1
-
edit
 

Wyvern-2

координатор
★★★★★
DarkDragon>> когда помимо непосредственно отслеживаемого (регулируемого) параметра так же отслеживаеются и воздействия, способные этот параметр изменить.
Balancer> .... А au пытается утверждать, что прогнозирование не так вижно, можно компенсировать уже возникающие отклонения :)

Ром, а не ты ли как то давным-давно писал про БПЛА "Сову"? Махонький такой - и еще ты писал, что его в полете при зависании рукой нельзя сдвинуть? Не было такого? А если было - КАК САУ этого БПЛА прогнозировало действия руки хулигана? ;)
Жизнь коротка, путь искусства долог, удобный случай мимолетен, опыт обманчив.... Ἱπποκράτης  3.0.193.0.19
+
-
edit
 

digger

аксакал

>рукой нельзя сдвинуть

Это килограмм 30 тяги,причем только составляющая вбок ,где рука.
 3.6.133.6.13
+
-
edit
 

Wyvern-2

координатор
★★★★★
>>рукой нельзя сдвинуть
digger> Это килограмм 30 тяги,причем только составляющая вбок ,где рука.

Ну, не со всей же дури :)

Вот: "Сова" Это Роман запостил, насколько помню...

А писал про это Тимофей, бывший там на выставке: http://balancer.ru/_bors/igo?o=forum_post__21457

Timofey> Он же "бублик" :-)
Timofey> Управляется с мобильного телефона. Кажется, это единственный вертолетик у нас оснащенный полноценным автопилотом (один из его датчиков по оси Оу виден на фото: торчит на переднем плане из корпуса). Разработчик математики автопилота говорит, что рукой висящий аппарат не просто сдвинуть - упирается (в силу своей мощи) :-)
Жизнь коротка, путь искусства долог, удобный случай мимолетен, опыт обманчив.... Ἱπποκράτης  3.6.133.6.13
US AGRESSOR #14.01.2011 06:37  @Serg Ivanov#13.01.2011 22:23
+
-
edit
 

AGRESSOR

литератор
★★★★★
S.I.> Вариант-

Этот вариант мне нравится больше всего. Только, как мне кажется, взлетно-посадочные скорости у него будут приличные, крылья его будут держать только на больших скоростях.
 
MD Serg Ivanov #14.01.2011 12:10  @AGRESSOR#14.01.2011 06:37
+
-1
-
edit
 

Serg Ivanov

аксакал
★☆
S.I.>> Вариант-
AGRESSOR> Этот вариант мне нравится больше всего. Только, как мне кажется, взлетно-посадочные скорости у него будут приличные, крылья его будут держать только на больших скоростях.
Мне тоже. При мелких колёсах 4 штуки ни к чему, достаточно трёх. Проходимость всё равно никакая.
А эти нравятся ещё больше :)
Перспективы персональных летательных аппаратов
Прикреплённые файлы:
 
 8.0.552.2378.0.552.237
Это сообщение редактировалось 14.01.2011 в 12:17
MD Serg Ivanov #14.01.2011 12:22
+
-1
-
edit
 

Serg Ivanov

аксакал
★☆
То же-
Несущий корпус может дать аэродинамическое качество порядка 4 (т.е. тяга и расход топлива в 4 раза меньше в горизонтальном полёте чем при взлёте, при скорости в разы выше вертолётной расход топлива на км получается меньше чем у вертолёта). Взлёт/посадка вертикальные автоматические. http://www.moller.com/
Прикреплённые файлы:
 
 8.0.552.2378.0.552.237
Это сообщение редактировалось 14.01.2011 в 15:10
+
-
edit
 

ED

аксакал
★★★☆
☠☠
S.I.> Несущий корпус может дать аэродинамическое качество порядка 4 (т.е. тяга и расход топлива в 4 раза меньше в горизонтальном полёте чем при взлёте, при скорости в разы выше вертолётной расход топлива на км получается меньше чем у вертолёта).

От какой печки пляшем? С каими вертолётами сравниваем?
Потребная мощность при взлёте (на висении) у этой штуки значительно (в разы) выше, чем у вертолёта такого же веса.
Потребная мощность вертолёта при горизонтальном полёте тоже меньше, чем на висении.
 3.5.163.5.16
+
-
edit
 

Serg Ivanov

аксакал
★☆
ED> Потребная мощность при взлёте (на висении) у этой штуки значительно (в разы) выше, чем у вертолёта такого же веса.
Естественно. Поэтому режим длительного висения исключен. Автоматические максимально быстрые взлёт (посадка), разворот на курс и переход в горизонтальный полёт.
ED> Потребная мощность вертолёта при горизонтальном полёте тоже меньше, чем на висении.
Но не в 4 раза. А скорость горизонтального полёта у вертолёта в два раза меньше.
10л бензина на 100км при 4 пассажирах - вполне похоже на правду.
 8.0.552.2378.0.552.237
Это сообщение редактировалось 15.01.2011 в 12:52
MD Serg Ivanov #14.01.2011 21:00  @AGRESSOR#14.01.2011 06:37
+
-
edit
 

Serg Ivanov

аксакал
★☆
S.I.>> Вариант-
AGRESSOR> Этот вариант мне нравится больше всего. Только, как мне кажется, взлетно-посадочные скорости у него будут приличные, крылья его будут держать только на больших скоростях.
Компактность предполагает высокую нагрузку на несущую поверхность, и как следствие - высокую скорость.
 8.0.552.2378.0.552.237
+
-
edit
 

au

   
★★☆
S.I.> 10л бензина на 100км при 4 пассажирах - вполне похоже на правду.

Я не понял, а у него на странице не сказано — тяговые моторы у него электрические? Один хитрый мотор упоминается, который на всём работает, но генератор не упоминается.
 3.5.63.5.6
RU Balancer #14.01.2011 21:14  @Wyvern-2#14.01.2011 00:13
+
-
edit
 

Balancer

администратор
★★★★★
Wyvern-2> Ром, а не ты ли как то давным-давно писал про БПЛА "Сову"? Махонький такой - и еще ты писал, что его в полете при зависании рукой нельзя сдвинуть? Не было такого?

Я такого точно не писал :) Мог что-нибудь процитировать, но не помню такого. Поиск ничего похожего мне на форуме не дал :)
 
RU Balancer #14.01.2011 21:16  @Wyvern-2#14.01.2011 05:33
+
+1
-
edit
 

Balancer

администратор
★★★★★
Wyvern-2> Вот: "Сова" Это Роман запостил, насколько помню...

Наверняка. Но раз там текста нет сопроводительного, то я его и не писал :)

Wyvern-2> А писал про это Тимофей, бывший там на выставке: http://balancer.ru/_bors/igo?o=forum_post__21457

Ага, ложечки нашлись :D

Заметь: «не просто сдвинуть - упирается». Чувствуешь, как акцент меняется? :) Вместо быстрого реагирования на помеху -выправление отклонения. Упираться оно будет, даже если на метр сдвинуть :D
 

Taras66

опытный

au> Я не понял, а у него на странице не сказано — тяговые моторы у него электрические? Один хитрый мотор упоминается, который на всём работает, но генератор не упоминается.

ДВС. Двухроторный моторчик Ванкеля.
 3.6.133.6.13
MD Serg Ivanov #15.01.2011 12:02  @Taras66#14.01.2011 22:25
+
-
edit
 

Serg Ivanov

аксакал
★☆
Taras66> ДВС. Двухроторный моторчик Ванкеля.
Четыре штуки по 160л.с. взлётной мощности каждый, в кольцевых каналах. http://www.rotapower.net/
И спасательный парашют для всего аппарата.
К стати машины с ванкелем выпускают Мазда и ... ВАЗ. :)
Двигатель Ванкеля на ВАЗе
Д-200
Масса сухая, кг =146
Удельный расход топлива на крейсерском режиме, кг/л.с.·ч =0,23
Мощность, л.с.:
на взлётном режиме =220
на номинальном режиме =125
на крейсерском режиме =80
Максимальное время работы на взлётном режиме, мин. =10
Прикреплённые файлы:
 
 8.0.552.2378.0.552.237
Это сообщение редактировалось 15.01.2011 в 12:44
+
-
edit
 

ED

аксакал
★★★☆
☠☠
ED>> Потребная мощность при взлёте у этой штуки значительно выше, чем у вертолёта

S.I.> Естественно. Поэтому режим длительного висения исключен.

У вертолёта при аналогичном применении всё точно так же.


ED>> Потребная мощность вертолёта при горизонтальном полёте тоже меньше, чем на висении.
S.I.> Но не в 4 раза.

Раза в два. А учитывая, что мощность на висении у вертолёта естественно меньше, то в горизонтальном полёте получается не всё так однозначно.

S.I.>А скорость горизонтального полёта у вертолёта в два раза меньше.

Ещё раз спрашиваю - с каким вертолётом сравниваем?

S.I.> 10л бензина на 100км при 4 пассажирах - вполне похоже на правду.

Больше похоже на сказку. Уж очень красиво и не подтверждено практикой.
 3.5.163.5.16
+
-
edit
 

Serg Ivanov

аксакал
★☆
ED> Ещё раз спрашиваю - с каким вертолётом сравниваем?
Идею с чем можно сравнить? Это пока на уровне идеи и не более того.
S.I.>> 10л бензина на 100км при 4 пассажирах - вполне похоже на правду.
ED> Больше похоже на сказку. Уж очень красиво и не подтверждено практикой.
Ну теоретический расчёт вполне подтверждает. А практике - откуда взяться? Пока Моллер только на привязи летает.. Нужна хорошая система автоматического управления которая ему явно не по силам.
 8.0.552.2378.0.552.237
+
-
edit
 

Serg Ivanov

аксакал
★☆
ED> У вертолёта при аналогичном применении всё точно так же.
И офигенный несущий винт ...
 8.0.552.2378.0.552.237
+
+2
-
edit
 

ED

аксакал
★★★☆
☠☠
ED>> У вертолёта при аналогичном применении всё точно так же.
S.I.> И офигенный несущий винт ...

В смысле топливной экономичности это офигенный плюс. Именно отсутствие большого винта (винтов) у пепелаца и вызывает сомнения.
 3.5.163.5.16
+
-
edit
 

ED

аксакал
★★★☆
☠☠
S.I.> Идею с чем можно сравнить?

Есть заявленная скорость идеи. Есть реальная скорость реальных вертолётов. Что мешает сравнить?

S.I.> S.I.>> 10л бензина на 100км при 4 пассажирах
S.I.>теоретический расчёт вполне подтверждает.

Хотелось бы на тот расчёт взглянуть. Не на рекламные цифры. А именно на расчёт.
 3.5.163.5.16
RU spam_test #15.01.2011 18:14  @Balancer#14.01.2011 21:16
+
+1
-
edit
 

spam_test

аксакал


Balancer> Упираться оно будет, даже если на метр сдвинуть :D
Вот и ты уперся. Видел ведь, как мула пинают, и как он на это реагирует. Чистый пример непредвидимого возмущения, и ничего, качнулся и пошел, т.е. реакцию нормальную сделать не проблема на сегодняшнем этапе.
И даже более того, САУ не перетянет ручку и не войдет в раскачку, и если возмущение настолько сильно, что компенсировать его физически будет невозможно, то и человек грохнется. Кстати, есть ведь пример(ы), F-117 который, как говорят, вручную вообще не летал.
Если говорить о ветре, то лазерами ветер дистанционно меряют, т.е. в этом отношении САУ уже лучше белкового пилота, поскольку может "увидеть" сдвиг ветра даже в темноте над снежной равниной.
Почему аватар не меняется?  
MD Wyvern-2 #15.01.2011 18:28  @spam_test#15.01.2011 18:14
+
+1
-
edit
 

Wyvern-2

координатор
★★★★★
Balancer>> Упираться оно будет, даже если на метр сдвинуть :D
spam_test> Вот и ты уперся. Видел ведь, как мула пинают, и как он на это реагирует. Чистый пример непредвидимого возмущения, и ничего, качнулся и пошел, т.е. реакцию нормальную сделать не проблема на сегодняшнем этапе.

Великолепно! Такого изощренно завуалированного оскорбления я давно не видел!! :D

А если серьезно, то экстраполятивное предсказание воздействий необходимо только в том случае, если скорость реакции ответа может быть ниже скорости изменения параметра под этим воздействием. Что бывает крайне редко: либо при сверхсильном воздействии, либо при большой инерционности ответа. Например большим АПЛ или дирижаблям оно может оказаться нужно.
Жизнь коротка, путь искусства долог, удобный случай мимолетен, опыт обманчив.... Ἱπποκράτης  3.6.133.6.13
1 2 3 4

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru