Вопрос по робототехнике

 
+
-
edit
 

AGRESSOR

литератор
★★★★★
Я тут смотрел впечатляющие ролики про робота "Asimo" и задался вопросом, а сколько информации течет в "мозги" роботу от его конечностей (обратная связь)? И сколько течет к ним (управление)?

Какая информация идет в конечности? Заданные углы сгибания сустава, время сгибания и усилие?
Обратно идет что? Тайминг, как быстро удалось обработать команду? На какой угол удалось фактически согнуть тот или иной сустав? Данные об ускорениях от гироскопов в суставах? Так формируется обратная связь?

Сколько эта информация занимает примерно в кило- или мегабайтах?

Как вообще лучше делать? Один канал управления, скажем, рукой, по которому последовательно проходят команды на каждый сустав включая кисть и пальцы? Или один канал до каждого сустава?
Трудно искать черную кошку в темной комнате, особенно если ее там нет. Это тем более глупо, если эта кошка умная, смелая и вежливая.(с) С.К.Шойгу.  
Это сообщение редактировалось 28.05.2011 в 08:58
+
-
edit
 

AGRESSOR

литератор
★★★★★
Появилась вот такая мысль. Возможно ли заменить проводные каналы обратной связи на RFID-метки? Задав последовательность движений, робот создает модель перемещений всех меток в пространстве - т.е. как они должны перемещаться при идеальном выполнении команды.
Сканер собирает фактические положения меток, и по ним выстраивается обратная связь.

Возможно ли это?
Трудно искать черную кошку в темной комнате, особенно если ее там нет. Это тем более глупо, если эта кошка умная, смелая и вежливая.(с) С.К.Шойгу.  
US Naturalist #30.05.2011 05:47  @AGRESSOR#28.05.2011 08:52
+
+1
-
edit
 

Naturalist

аксакал

AGRESSOR> Я тут смотрел впечатляющие ролики про робота "Asimo" и задался вопросом, а сколько информации течет в "мозги" роботу от его конечностей (обратная связь)? И сколько течет к ним (управление)?

Асимо достаточно примитивный аппарат для рекламы, который не раз падал во время демонстраций. Просто японцы любят роботов и Хонда этим пользуется. Реально надо смотреть на аппараты от Boston Dynamics. В системе балансировки участвуют гироскопы, системы датчиков положения суставов и датчиков давления на опоры. В принципе достаточно сложная задача. Для решения ее есть достаточно старая наука - кибернетика. Кибернетика — Википедия

Обычно в старые времена, когда кибернетика занималась управлением не андроидными роботами, а автоматическим системами управления самолетами и ракетами, математики и физики составляли систему дифференциальных уравнений описывающий поведение системы. Далее задача проектировщиков АСУ сводилась к созданию вычислителя, способного достаточно точно и достаточно быстро решать эту систему дифуров. Причем, это не обязательно должно было быть цифровое решающее устройство, но часто это были аналоговые или иногда даже механические устройства, как например на ракете Р-7.
 11.0.696.6011.0.696.60
RU DarkDragon #30.05.2011 16:38  @Naturalist#30.05.2011 05:47
+
+2
-
edit
 

DarkDragon

опытный

Naturalist> В принципе достаточно сложная задача.
Не сколько сложная, сколько громоздкая.

Naturalist> Для решения ее есть достаточно старая наука - кибернетика.
Я бы не рискнул называть кибернетику - наукой :)

Naturalist> Обычно в старые времена, когда кибернетика занималась управлением не андроидными роботами, а автоматическим системами управления самолетами и ракетами,
Собственно, задачи управления самолетами, ракетами, а также всякими лифтами, холодильниками, стиральными машинками и т.д. никуда не делись :)

Naturalist> математики и физики составляли систему дифференциальных уравнений описывающий поведение системы. Далее задача проектировщиков АСУ сводилась к созданию вычислителя, способного достаточно точно и достаточно быстро решать эту систему дифуров.
В подавляющем большинстве случаев физик, математик и проектировщик АСУ воплощались в одной сущности (да и сейчас тоже) И процесс выглядел (выглядит) так - исходная система дифуров, преобразованная в цепочку типовых звеньев дополняется потребными управляющими звеньями и вся эта хрень пускается в действие (благоразумные экспериментаторы прячутся понадежнее :) ) По результатам пробных пусков выплывают необходимые уточнения системы уравнений, а порой результаты никак не лезут в исходную систему и приходится переходить к моделированию по принципу черного ящика. В конце концов с применением главного инструмента - откалиброванного многолетним опытом прецезионного жопометра удается систему отрихтовать до состояния, когда ей приходится выполнять что-то более-менее напоминающее хотения разработчиков :)

Naturalist> Причем, это не обязательно должно было быть цифровое решающее устройство, но часто это были аналоговые или иногда даже механические устройства, как например на ракете Р-7.
В САУ "вычислитель" не "решает" дифуравнения. Он сам становится одним (или несколькими) дифуравнением в системе, что преобразует ее вид и приводит к движению системы по требуем фазным траекториям. От как-то так.
 
RU Серокой #30.05.2011 16:43  @AGRESSOR#28.05.2011 08:54
+
-
edit
 

Серокой

координатор
★★★

AGRESSOR> Сканер собирает фактические положения меток, и по ним выстраивается обратная связь.

М, проблема в том, что сканер должен быть внешним. Тогда робот выходит вовсе не автономным, да и RFID... как бы слабо для локации подходит.
Больше не раскалятся ваши колосники. Мамонты пятилеток сбили свои клыки. ©  
RU DarkDragon #30.05.2011 20:36  @Серокой#30.05.2011 16:43
+
-
edit
 

DarkDragon

опытный

AGRESSOR>> да и RFID... как бы слабо для локации подходит.
Конкретно не помню, но подобные девайсы в системах бесконтактного позиционирования имеют место быть. Точность тоже не помню :( - в каталогах надо порыться.
Но "проводная" ОС - надежней и точнее.
 
+
-
edit
 

hcube

старожил
★☆
AGRESSOR> Я тут смотрел впечатляющие ролики про робота "Asimo" и задался вопросом, а сколько информации течет в "мозги" роботу от его конечностей (обратная связь)? И сколько течет к ним (управление)?

Бывают два варианта реализации - 'замкнутый' и 'разомкнутый'. В первом система управления получает актуальную информацию о положении всех суставов робота, по ним строит модель его положения в пространстве, и вырабатывает управляющие воздействия с тем, чтобы приблизить это положение к желаемому. Выработка желаемого положения - это еще одна отдельная задача, тянущая за собой техническое зрение, внешние датчики положения, и прочее, прочее. Это как НАДО решать такую задачу.

Производители дешевых роботов решают ее не как НАДО, а как ДЕШЕВЛЕ :-P. То есть задачу замыкания положения возлагают на автономные рулевые машинки в суставах - типа, сколько на них подали уставки - на столько они и отработали, на то и ПИ регулятор. А фактический сигнал уставки фильтруют, чтобы подогнать динамику изменения уставки к ожидаемой динамике перемещения конечностей.
Со внешними датчиками та же история - предполагают, что робот находится на плоской поверхности, и как-то подгонять положение ступней у него не надо. В лучшем случае добавляют G-датчик для определения фактического положения.
Убей в себе зомби!  8.08.0

в начало страницы | новое
 
Поиск
Поддержка
Поддержи форум!
ЯндексЯндекс. ДеньгиХочу такую же кнопку
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru