-
/225272591997.jpg)
Авария на Чернобыльской АЭС и экстремальная робототехника
Теги:
/225272591997.jpg)
Fakir
http://www.rtc.ru/publication/chernob-rob.shtml
Авария на Чернобыльской АЭС и экстремальная робототехника
публикации
Журнал "Мехатроника, автоматизация, управление", 2004 № 3
Е.И. Юревич, д.т.н., профессор, ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург
Обсуждается ликвидация аварии на ЧАЭС, описывается использованная при этом робототехника. Анализируется состояние экстремальной робототехники в настоящее время в нашей стране.
В настоящее время экстремальная робототехника — уже достаточно сложившееся направление развития отечественной робототехники, которое быстро расширяет сферу своего применения, включая потребности МАЭ, МЧС, МО и других силовых структур [1]. Можно утверждать, что экстремальная робототехника, в том числе космическая и подводная, является одним из наиболее наукоемких разделов робототехники, во многом определяющих прогресс техники в целом.
Толчком к развитию отечественной экстремальной робототехники стала авария на Чернобыльской АЭС 26 апреля 1986 г. Именно эта трагедия впервые предельно остро поставила вопрос о необходимости иметь технику для выполнения работ в подобных чрезвычайных ситуациях и высветила решающую роль в этом робототехники. Совершенно неожиданно для страны оказалось, что такой техники нет ни у гражданских, ни даже у военных служб, которые должны выполнять работы в подобных экстремальных условиях.
Прежде всего были срочно дооборудованы радиационной защитой штатные технологические машины для выполнения различных, в основном уборочных, работ на открытой территории станции. Однако сразу же стало ясно, что эффект от их применения незначителен, так как требуется принципиально новая техника для работы внутри помещений станции и на их кровле, т. е. специальная робототехника. Были закуплены в Германии два дистанционно-управляемых мобильных робота MF-2 и MF-3. Затем была запрошена подобная техника у отечественных отраслей и ведомств и прежде всего, естественно, у головной организации по робототехнике в стране — ЦНИИ РТК. В результате вскоре были поставлены на станцию два экспериментальных образца мобильных роботов — "Белоярец" ПО "Атомэнергоремонт" и МВТУ-2, созданный в МВТУ им. Н. Э. Баумана. Позднее были поставлены еще два робота СТР-1, разработанные ВНИИТрансмаш совместно с ИФТП на базе ранее созданного этой организацией шасси космического аппарата "Луноход". У ЦНИИ РТК не было готовых роботов для таких задач, поскольку не было заказов на них. Однако была разработана концепция модульного построения роботов, ориентированная именно на оперативное удовлетворение потребностей практически в любых роботах, и типо-размерные ряды соответствующих модулей.
17 мая 1986 г., т. е. через три недели после аварии на ЧАЭС, перед ЦНИИ РТК руководством Совета Минобороны СССР была поставлена задача срочно разработать, поставить на станцию мобильные роботы трех различных типов и своими силами обеспечить их эксплуатацию. Уже через день через обком КПСС для обеспечения производства необходимых для этого модулей к ЦНИИ РТК были подключены 40 ведущих предприятий Ленинграда 11 министерств. В результате менее чем за месяц были изготовлены первые четыре робота и поставлены на станцию, а до конца июля — еще четыре, уже по новым заказам непосредственно руководства ЧАЭС.
Всего на станцию было поставлено более 15 модульных роботов различного назначения— от легких роботов-разведчиков до тяжелых технологических роботов для уборки территории и кровель зданий станции от радиоактивных обломков взорвавшегося энергоблока № 4. На рис. 1 показан один из легких роботов-разведчиков, на рис. 2 — тяжелый робот для чистки территории станции, а на рис. 3 — тяжелый робот для очистки кровли при особо высокой интенсивности ионизирующего излучения (тысячи рентген в час). На кровлю эти роботы доставляли вертолетами с помощью специально разработанной системы, оснащенной видеоканалом для пилота.
Всего этими роботами было обследовано более 15 000 м2 помещений станции, кровель зданий и территории станции и очищено около 5000 м2. Роботы обслуживали операторы ЦНИИ РТК. Эти работы продолжали с июня 1986 г. по февраль 1987 г. После этого все сохранившиеся в работе роботы были переданы руководству ЧАЭС, а для их эксплуатации осталось несколько сотрудников ЦНИИ РТК, которые перешли в созданное для этих работ специальную службу.
Что касается перечисленных выше роботов других организаций, то оба робота ФРГ практически при первых же попытках их использования вышли из строя под действием ионизирующих излучений. Также сразу потерпел аварию робот МВТУ-2. Немного поработал робот "Белоярец". Только роботы СТР-1 выполнили определенный объем работы по очистке кровли уже осенью 1986 г.
Однако необходимо констатировать и в отношении роботов ЦНИИ РТК, что хотя они позволили высвободить несколько тысяч мобилизованных для работы на станции солдат на наиболее зараженных радиоактивностью участках, основную, решающую роль в ликвидации последствий аварии на ЧАЭС выполнили именно военнослужащие МО. Для будущей экстремальной робототехники это было не более чем "разведка боем".
Главные выводы, которые были сделаны из чернобыльской эпопеи для робототехники, заключались в следующем:
на основе полученного опыта необходимо разработать научно-техническую концепцию применения робототехники в подобных чрезвычайных ситуациях;
реализацию такой концепции следует осуществить на основе государственной межотраслевой программы.
К сожалению, последовавшие после аварии на ЧАЭС чрезвычайные события по распаду СССР не позволили приступить к реализации этих планов. Более того, если бы сегодня опять произошла авария, подобная Чернобыльской, ее последствия были бы почти такими же, как и при аварии на ЧАЭС. Новое министерство (МЧС) вновь приобрело в Германии те же не оправдавшие себя в Чернобыле роботы типа MF. По-прежнему продолжается бесперспективная практика заказов отдельных роботов для выполнения частных задач в прогнозируемых типовых экстремальных ситуациях. А тем временем робототехника в мире продолжает развиваться. В частности, разработанный и впервые реализованный у нас принцип модульного построения средств робототехники стал общепринятым в мировой робототехнике, хотя в полном объеме так еще нигде и не реализован [1].
Вывод из изложенного один — в стране не хватает государственного подхода к рассматриваемой научно-технической проблеме, который ранее обеспечивался Госкомитетом СССР по науке и технике. Его приемник Минпромнауки России не продолжил, к сожалению, прежнюю практику. Даже при организации государственных программ по другим проблемам они формируются на конкурсной основе в виде суммы проектов, формально соответствующих тематике программы, а не руководителем программы — носителем ее концепции и ответственным за ее реализацию.
Вне зависимости от перспектив решения рассматриваемой проблемы первоочередные задачи, которые необходимо решать, — это создание и организация производства:
интеллектуальных мобильных роботов для поиска радиоактивных, взрывчатых, наркотических и других химических веществ;
таких же роботов и их коллективов для охраны, активной защиты и борьбы с террористами и тому подобными противниками;
интеллектуальных автопилотов для мобильных
объектов различного базирования.
Одновременно необходимо исследовать перспективы и пути миниатюризации перечисленных типов роботов на базе новых ЗВ-технологий МЭМС [2].
Список литературы
1. Юревич Е. И. Роботы ЦНИИ РТК на Чернобыльской АЭС и развитие экстремальной робототехники. СПб.: Изд. СПбГПУ, 2003.
2. Лопота В. А., Юревич Е. И. Мехатроника — основа интеллектуальной техники будущего // Микросистемная техника. 2003. № 1. С. 36.
Рисунки:
Рис. 1. Робот-разведчик РР-Г1
Рис. 2. Тяжелый робот ТР-Б1 для сборки радиоактивных сыпучих материалов с двигателем внутреннего сгорания
Рис. 3. Тяжелый робот ТР-Г2 с бульдозерным ножом (справа — пульт управления)
Авария на Чернобыльской АЭС и экстремальная робототехника
публикации
Журнал "Мехатроника, автоматизация, управление", 2004 № 3
Е.И. Юревич, д.т.н., профессор, ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург
Обсуждается ликвидация аварии на ЧАЭС, описывается использованная при этом робототехника. Анализируется состояние экстремальной робототехники в настоящее время в нашей стране.
В настоящее время экстремальная робототехника — уже достаточно сложившееся направление развития отечественной робототехники, которое быстро расширяет сферу своего применения, включая потребности МАЭ, МЧС, МО и других силовых структур [1]. Можно утверждать, что экстремальная робототехника, в том числе космическая и подводная, является одним из наиболее наукоемких разделов робототехники, во многом определяющих прогресс техники в целом.
Толчком к развитию отечественной экстремальной робототехники стала авария на Чернобыльской АЭС 26 апреля 1986 г. Именно эта трагедия впервые предельно остро поставила вопрос о необходимости иметь технику для выполнения работ в подобных чрезвычайных ситуациях и высветила решающую роль в этом робототехники. Совершенно неожиданно для страны оказалось, что такой техники нет ни у гражданских, ни даже у военных служб, которые должны выполнять работы в подобных экстремальных условиях.
Прежде всего были срочно дооборудованы радиационной защитой штатные технологические машины для выполнения различных, в основном уборочных, работ на открытой территории станции. Однако сразу же стало ясно, что эффект от их применения незначителен, так как требуется принципиально новая техника для работы внутри помещений станции и на их кровле, т. е. специальная робототехника. Были закуплены в Германии два дистанционно-управляемых мобильных робота MF-2 и MF-3. Затем была запрошена подобная техника у отечественных отраслей и ведомств и прежде всего, естественно, у головной организации по робототехнике в стране — ЦНИИ РТК. В результате вскоре были поставлены на станцию два экспериментальных образца мобильных роботов — "Белоярец" ПО "Атомэнергоремонт" и МВТУ-2, созданный в МВТУ им. Н. Э. Баумана. Позднее были поставлены еще два робота СТР-1, разработанные ВНИИТрансмаш совместно с ИФТП на базе ранее созданного этой организацией шасси космического аппарата "Луноход". У ЦНИИ РТК не было готовых роботов для таких задач, поскольку не было заказов на них. Однако была разработана концепция модульного построения роботов, ориентированная именно на оперативное удовлетворение потребностей практически в любых роботах, и типо-размерные ряды соответствующих модулей.
17 мая 1986 г., т. е. через три недели после аварии на ЧАЭС, перед ЦНИИ РТК руководством Совета Минобороны СССР была поставлена задача срочно разработать, поставить на станцию мобильные роботы трех различных типов и своими силами обеспечить их эксплуатацию. Уже через день через обком КПСС для обеспечения производства необходимых для этого модулей к ЦНИИ РТК были подключены 40 ведущих предприятий Ленинграда 11 министерств. В результате менее чем за месяц были изготовлены первые четыре робота и поставлены на станцию, а до конца июля — еще четыре, уже по новым заказам непосредственно руководства ЧАЭС.
Всего на станцию было поставлено более 15 модульных роботов различного назначения— от легких роботов-разведчиков до тяжелых технологических роботов для уборки территории и кровель зданий станции от радиоактивных обломков взорвавшегося энергоблока № 4. На рис. 1 показан один из легких роботов-разведчиков, на рис. 2 — тяжелый робот для чистки территории станции, а на рис. 3 — тяжелый робот для очистки кровли при особо высокой интенсивности ионизирующего излучения (тысячи рентген в час). На кровлю эти роботы доставляли вертолетами с помощью специально разработанной системы, оснащенной видеоканалом для пилота.
Всего этими роботами было обследовано более 15 000 м2 помещений станции, кровель зданий и территории станции и очищено около 5000 м2. Роботы обслуживали операторы ЦНИИ РТК. Эти работы продолжали с июня 1986 г. по февраль 1987 г. После этого все сохранившиеся в работе роботы были переданы руководству ЧАЭС, а для их эксплуатации осталось несколько сотрудников ЦНИИ РТК, которые перешли в созданное для этих работ специальную службу.
Что касается перечисленных выше роботов других организаций, то оба робота ФРГ практически при первых же попытках их использования вышли из строя под действием ионизирующих излучений. Также сразу потерпел аварию робот МВТУ-2. Немного поработал робот "Белоярец". Только роботы СТР-1 выполнили определенный объем работы по очистке кровли уже осенью 1986 г.
Однако необходимо констатировать и в отношении роботов ЦНИИ РТК, что хотя они позволили высвободить несколько тысяч мобилизованных для работы на станции солдат на наиболее зараженных радиоактивностью участках, основную, решающую роль в ликвидации последствий аварии на ЧАЭС выполнили именно военнослужащие МО. Для будущей экстремальной робототехники это было не более чем "разведка боем".
Главные выводы, которые были сделаны из чернобыльской эпопеи для робототехники, заключались в следующем:
на основе полученного опыта необходимо разработать научно-техническую концепцию применения робототехники в подобных чрезвычайных ситуациях;
реализацию такой концепции следует осуществить на основе государственной межотраслевой программы.
К сожалению, последовавшие после аварии на ЧАЭС чрезвычайные события по распаду СССР не позволили приступить к реализации этих планов. Более того, если бы сегодня опять произошла авария, подобная Чернобыльской, ее последствия были бы почти такими же, как и при аварии на ЧАЭС. Новое министерство (МЧС) вновь приобрело в Германии те же не оправдавшие себя в Чернобыле роботы типа MF. По-прежнему продолжается бесперспективная практика заказов отдельных роботов для выполнения частных задач в прогнозируемых типовых экстремальных ситуациях. А тем временем робототехника в мире продолжает развиваться. В частности, разработанный и впервые реализованный у нас принцип модульного построения средств робототехники стал общепринятым в мировой робототехнике, хотя в полном объеме так еще нигде и не реализован [1].
Вывод из изложенного один — в стране не хватает государственного подхода к рассматриваемой научно-технической проблеме, который ранее обеспечивался Госкомитетом СССР по науке и технике. Его приемник Минпромнауки России не продолжил, к сожалению, прежнюю практику. Даже при организации государственных программ по другим проблемам они формируются на конкурсной основе в виде суммы проектов, формально соответствующих тематике программы, а не руководителем программы — носителем ее концепции и ответственным за ее реализацию.
Вне зависимости от перспектив решения рассматриваемой проблемы первоочередные задачи, которые необходимо решать, — это создание и организация производства:
интеллектуальных мобильных роботов для поиска радиоактивных, взрывчатых, наркотических и других химических веществ;
таких же роботов и их коллективов для охраны, активной защиты и борьбы с террористами и тому подобными противниками;
интеллектуальных автопилотов для мобильных
объектов различного базирования.
Одновременно необходимо исследовать перспективы и пути миниатюризации перечисленных типов роботов на базе новых ЗВ-технологий МЭМС [2].
Список литературы
1. Юревич Е. И. Роботы ЦНИИ РТК на Чернобыльской АЭС и развитие экстремальной робототехники. СПб.: Изд. СПбГПУ, 2003.
2. Лопота В. А., Юревич Е. И. Мехатроника — основа интеллектуальной техники будущего // Микросистемная техника. 2003. № 1. С. 36.
Рисунки:
Рис. 1. Робот-разведчик РР-Г1
Рис. 2. Тяжелый робот ТР-Б1 для сборки радиоактивных сыпучих материалов с двигателем внутреннего сгорания
Рис. 3. Тяжелый робот ТР-Г2 с бульдозерным ножом (справа — пульт управления)
Прикреплённые файлы:
инфо
инструменты
Конечно задним умом все сильны, да и тогда не было времени всё "обустраивать" по уму, но задача-то решалась аж на первых амовских тестах на атоллах. У них там танк (хлипкий) ездил прямо в эпицентр брать пробы, рулили им с вертолёта. Все эти "роботы" — это та же самая радиоуправляемая машинка, так что сделать его так чтобы он не дох от излучений сразу, пусть там хоть тысячи рентген — это пардон дело житейское, а не подвиг. Я так думаю и могу обосновать.
Balancer
au> но задача-то решалась аж на первых амовских тестах на атоллах. У них там танк (хлипкий) ездил прямо в эпицентр брать пробы
Два замечания:
1. Танк на крышу не поставишь. Особо он там не поездит.
2. Уровень активности в эпицентре ядерного взрыва уже часов через десять будет на порядок меньше, чем был на крыше Чернобыля.
au> так что сделать его так чтобы он не дох от излучений сразу, пусть там хоть тысячи рентген — это пардон дело житейское, а не подвиг.
Ну так как сделать робота, который будет способен сбросить кусок в 10000 Р/ч и при этом не будет весит 10 тонн?
Два замечания:
1. Танк на крышу не поставишь. Особо он там не поездит.
2. Уровень активности в эпицентре ядерного взрыва уже часов через десять будет на порядок меньше, чем был на крыше Чернобыля.
au> так что сделать его так чтобы он не дох от излучений сразу, пусть там хоть тысячи рентген — это пардон дело житейское, а не подвиг.
Ну так как сделать робота, который будет способен сбросить кусок в 10000 Р/ч и при этом не будет весит 10 тонн?
foogoo
Как строить электронику не боящуюся радиации?
Берем микролампы и строим на них основную управляющую схему и ПП. А мозги и управление дистанционно.
Про эрию-51 не надо расказывать?
Берем микролампы и строим на них основную управляющую схему и ПП. А мозги и управление дистанционно.
Про эрию-51 не надо расказывать?
Balancer> 1. Танк на крышу не поставишь. Особо он там не поездит.
Дело не в танке, а в методе управления. Хотя вот бульдозер с мотоциклетными колёсами на картинке — это что-то с чем-то... Если проблема в управлении машиной в условиях сильной радиации, то это на самом деле не проблема, и тот танк тому доказательство. Он ездил там где только что большую бомбу рванули — уровни там повыше чернобыльских наверное на порядки. Собственно, за тем он там и ездил. Но у меня подозрение что на радиацию готовы списать все свои проколы, т.к. никто не узнает как там на самом деле было. Очень удобно.
Balancer> 2. Уровень активности в эпицентре ядерного взрыва уже часов через десять будет на порядок меньше, чем был на крыше Чернобыля.
Они там ездили сразу после взрыва, им же именно это интересно было что там. Это было если не первое (не помню, нужно глянуть), то точно одно из самых первых испытаний водородного заряда.
Balancer> Ну так как сделать робота, который будет способен сбросить кусок в 10000 Р/ч и при этом не будет весит 10 тонн?
Очень просто. Нужно делать его из того, что к 10кР/ч не чувствительно (как тот танк был), либо (нынче такая возможность есть) с миниатюрным управлением в защищённом контейнере. Скажем, всё мягкое в кубике 10х10х10см, закрытое вольфрамом и поверх него полиэтиленом с бором (всё из коммерческого каталога, никаких вундер-).
Дело не в танке, а в методе управления. Хотя вот бульдозер с мотоциклетными колёсами на картинке — это что-то с чем-то... Если проблема в управлении машиной в условиях сильной радиации, то это на самом деле не проблема, и тот танк тому доказательство. Он ездил там где только что большую бомбу рванули — уровни там повыше чернобыльских наверное на порядки. Собственно, за тем он там и ездил. Но у меня подозрение что на радиацию готовы списать все свои проколы, т.к. никто не узнает как там на самом деле было. Очень удобно.
Balancer> 2. Уровень активности в эпицентре ядерного взрыва уже часов через десять будет на порядок меньше, чем был на крыше Чернобыля.
Они там ездили сразу после взрыва, им же именно это интересно было что там. Это было если не первое (не помню, нужно глянуть), то точно одно из самых первых испытаний водородного заряда.
Balancer> Ну так как сделать робота, который будет способен сбросить кусок в 10000 Р/ч и при этом не будет весит 10 тонн?
Очень просто. Нужно делать его из того, что к 10кР/ч не чувствительно (как тот танк был), либо (нынче такая возможность есть) с миниатюрным управлением в защищённом контейнере. Скажем, всё мягкое в кубике 10х10х10см, закрытое вольфрамом и поверх него полиэтиленом с бором (всё из коммерческого каталога, никаких вундер-).
Bredonosec
>Скажем, всё мягкое в кубике 10х10х10см, закрытое вольфрамом и поверх него полиэтиленом с бором (всё из коммерческого каталога, никаких вундер-).
- сия мысля возникает сразу при прочтении задачи
только с приемом и передачей сомнения возникают: рулевые машинки, антенны, камера - всё это как-то не особо зачехлишь..
>основную, решающую роль в ликвидации последствий аварии на ЧАЭС выполнили именно военнослужащие МО.
- и собственно работники станции..
- сия мысля возникает сразу при прочтении задачи
только с приемом и передачей сомнения возникают: рулевые машинки, антенны, камера - всё это как-то не особо зачехлишь..
>основную, решающую роль в ликвидации последствий аварии на ЧАЭС выполнили именно военнослужащие МО.
- и собственно работники станции..
брательник ликвидатором был. к тому же, работал в смену перед аварией и не успел уйти к моменту, так что с самого начала принимал участие.
TEvg
У нас танк ездил в эпицентр в пилотируемом режиме. Т.е. с людями.
Все-таки в эпицентр раньше чем через полчаса после взрыва не ездят. Можно обжечься.
А радиация падает быстро. В Тоцке через час в эпицентре было 50 Р/ч.
Все-таки в эпицентр раньше чем через полчаса после взрыва не ездят. Можно обжечься.
А радиация падает быстро. В Тоцке через час в эпицентре было 50 Р/ч.
Вообще говоря, всё, кроме камеры, можно на электромеханике сделать. Кабель управления многожильный получится правда...
Victor Orlov
Fakir> http://www.rtc.ru/publication/chernob-rob.shtml
Fakir> Авария на Чернобыльской АЭС и экстремальная робототехника
Fakir> --------------------------------------------------------------------------------
Есть у меня подозрение, что в ситуациях, подобной Чернобыльской, лимитирующим фактором является время, необходимое, чтобы принять то или иное решение. Вероятно, когда произошла катастрофа, были разные варианты решения проблемы. Но, для принятия какого-либо решения, нужно, чтобы конкретный бюрократ подписал соответствующий приказ. А бюрократ думает не о том, чтобы катастрофу преодолеть, но, прежде всего, думает о своих личных интересах. О своей карьере. И есть у него всякие инструкции, и коллеги-бюрократы, готовые любую неудачу на него свалить. В результате получается, что нужно долго ситуацию обсуждать, всякие совещания проводить (чтобы ответственость за решения была размазана на многих).
Ну и конечно, во всякой ситуации, которая не предусмотрена в инструкциях, бюрократ, привычный не думать, но инструкциям следовать, чувствует свое мозговое бессилие, и старается переждать, пока за него решат.
В то же время есть предусмотренная инструкциями возможность - солдат послать. Вот и послали, по инструкции.
Чтобы проиллюстрировать свое рассуждение фактами рассмотрим следующую цитату
Fakir>17 мая 1986 г., т. е. через три недели после аварии на ЧАЭС, перед ЦНИИ Fakir>РТК руководством Совета Минобороны СССР была поставлена задача срочно Fakir>разработать, поставить на станцию мобильные роботы трех различных типов и Fakir>своими силами обеспечить их эксплуатацию. Уже через день через обком КПСС для обеспечения производства необходимых для этого модулей к ЦНИИ РТК были Fakir>подключены 40 ведущих предприятий Ленинграда 11 министерств. В результате Fakir>менее чем за месяц были изготовлены первые четыре робота и поставлены на Fakir>станцию, а до конца июля — еще четыре, уже по новым заказам Fakir>непосредственно руководства ЧАЭС.
Первые четыре робота были изготовлены за месяц. А приказ о том, что нужно роботов делать? Его выпустили через ТРИ НЕДЕЛИ после катастрофы. Сравните - сделать робота и подписать бумажку. Получается, примерно равное время нужно.
Так что в случае катастроф первейшее значение имеет быстрое и гибкое управление.
Fakir> Авария на Чернобыльской АЭС и экстремальная робототехника
Fakir> --------------------------------------------------------------------------------
Есть у меня подозрение, что в ситуациях, подобной Чернобыльской, лимитирующим фактором является время, необходимое, чтобы принять то или иное решение. Вероятно, когда произошла катастрофа, были разные варианты решения проблемы. Но, для принятия какого-либо решения, нужно, чтобы конкретный бюрократ подписал соответствующий приказ. А бюрократ думает не о том, чтобы катастрофу преодолеть, но, прежде всего, думает о своих личных интересах. О своей карьере. И есть у него всякие инструкции, и коллеги-бюрократы, готовые любую неудачу на него свалить. В результате получается, что нужно долго ситуацию обсуждать, всякие совещания проводить (чтобы ответственость за решения была размазана на многих).
Ну и конечно, во всякой ситуации, которая не предусмотрена в инструкциях, бюрократ, привычный не думать, но инструкциям следовать, чувствует свое мозговое бессилие, и старается переждать, пока за него решат.
В то же время есть предусмотренная инструкциями возможность - солдат послать. Вот и послали, по инструкции.
Чтобы проиллюстрировать свое рассуждение фактами рассмотрим следующую цитату
Fakir>17 мая 1986 г., т. е. через три недели после аварии на ЧАЭС, перед ЦНИИ Fakir>РТК руководством Совета Минобороны СССР была поставлена задача срочно Fakir>разработать, поставить на станцию мобильные роботы трех различных типов и Fakir>своими силами обеспечить их эксплуатацию. Уже через день через обком КПСС для обеспечения производства необходимых для этого модулей к ЦНИИ РТК были Fakir>подключены 40 ведущих предприятий Ленинграда 11 министерств. В результате Fakir>менее чем за месяц были изготовлены первые четыре робота и поставлены на Fakir>станцию, а до конца июля — еще четыре, уже по новым заказам Fakir>непосредственно руководства ЧАЭС.
Первые четыре робота были изготовлены за месяц. А приказ о том, что нужно роботов делать? Его выпустили через ТРИ НЕДЕЛИ после катастрофы. Сравните - сделать робота и подписать бумажку. Получается, примерно равное время нужно.
Так что в случае катастроф первейшее значение имеет быстрое и гибкое управление.
TEvg> А радиация падает быстро. В Тоцке через час в эпицентре было 50 Р/ч.
В Тоцке взрыв был ВОЗДУШНЫМ. Так что эпицентр эпицентру - рознь
Все "мозги" должны быть на пульте у оператора, видеокамера -через волоконную оптику (или перископ), управление - по проводам, причем прямо управляющими сигналами на исполнительные.
И не заморачиваться - сделать универсальный блок, который можно поставить на обычный экскаватор-бульдозер. Если площадка маленькая - как на крыше 4го блока - то есть маленькие такие бульдозеры-экскаваторы и краны, типа :
Ник
В Тоцке взрыв был ВОЗДУШНЫМ. Так что эпицентр эпицентру - рознь
Все "мозги" должны быть на пульте у оператора, видеокамера -через волоконную оптику (или перископ), управление - по проводам, причем прямо управляющими сигналами на исполнительные.
И не заморачиваться - сделать универсальный блок, который можно поставить на обычный экскаватор-бульдозер. Если площадка маленькая - как на крыше 4го блока - то есть маленькие такие бульдозеры-экскаваторы и краны, типа :
Ник
Жизнь коротка, путь искусства долог, удобный случай мимолетен, опыт обманчив.... Ἱπποκράτης
Это сообщение редактировалось 16.10.2006 в 12:19
Была еще одна проблема с вышеуказанными машинками (кроме широко известного в народных массах воздействия жесткого излучения на электронные системы управления) - стойкость конструкционных материалов из которых изготавливались механических узлы роботов (например радиационное охрупчивание стальных деталей).
Разумеется к тому времени был накоплен достаточно большой опыт по радиационностойким маркам стали для изготовления корпусов и систем реакторов - но дело в том, что по своим механическим и технологическим характеристикам они часто не отвечали требованиям транспортного машиностроения. Пришлось экспериментировать на ходу - так что поначалу был достаточно большой процент выхода из строя по механическим поломкам (аналогичная ситуация была и со стальными конструкциями для строительства саргофага - например арматурой).
Разумеется к тому времени был накоплен достаточно большой опыт по радиационностойким маркам стали для изготовления корпусов и систем реакторов - но дело в том, что по своим механическим и технологическим характеристикам они часто не отвечали требованиям транспортного машиностроения. Пришлось экспериментировать на ходу - так что поначалу был достаточно большой процент выхода из строя по механическим поломкам (аналогичная ситуация была и со стальными конструкциями для строительства саргофага - например арматурой).
Всему есть своя причина
Татарин
A.1.> Была еще одна проблема с вышеуказанными машинками (кроме широко известного в народных массах воздействия жесткого излучения на электронные системы управления) - стойкость конструкционных материалов из которых изготавливались механических узлы роботов (например радиационное охрупчивание стальных деталей).
A.1.> Разумеется к тому времени был накоплен достаточно большой опыт по радиационностойким маркам стали для изготовления корпусов и систем реакторов - но дело в том, что по своим механическим и технологическим характеристикам они часто не отвечали требованиям транспортного машиностроения. Пришлось экспериментировать на ходу - так что поначалу был достаточно большой процент выхода из строя по механическим поломкам (аналогичная ситуация была и со стальными конструкциями для строительства саргофага - например арматурой).
Кажется мне, что не стали, а в первую очередь пластик да резинки всяческие полетят...
A.1.> Разумеется к тому времени был накоплен достаточно большой опыт по радиационностойким маркам стали для изготовления корпусов и систем реакторов - но дело в том, что по своим механическим и технологическим характеристикам они часто не отвечали требованиям транспортного машиностроения. Пришлось экспериментировать на ходу - так что поначалу был достаточно большой процент выхода из строя по механическим поломкам (аналогичная ситуация была и со стальными конструкциями для строительства саргофага - например арматурой).
Кажется мне, что не стали, а в первую очередь пластик да резинки всяческие полетят...
...А неубитые медведи делили чьи-то шкуры с шумом.
Боюсь, мы поздно осознали, к чему всё это приведёт.
A.1.>> Была еще одна проблема с вышеуказанными машинками (кроме широко известного в народных массах воздействия жесткого излучения на электронные системы управления) - стойкость конструкционных материалов из которых изготавливались механических узлы роботов (например радиационное охрупчивание стальных деталей).
Татарин> Кажется мне, что не стали, а в первую очередь пластик да резинки всяческие полетят...
Это информация от бывших сотрудников "Прометея", участвовавших тогда в теме.
Татарин> Кажется мне, что не стали, а в первую очередь пластик да резинки всяческие полетят...
Это информация от бывших сотрудников "Прометея", участвовавших тогда в теме.
Всему есть своя причина
А радиоактивность создаёт помехи радиосвязи послде собственно взрыва?
Больше не раскалятся ваши колосники. Мамонты пятилеток сбили свои клыки. ©
A.1.> Это информация от бывших сотрудников "Прометея", участвовавших тогда в теме.
Вот как? Очень интересно.
Оценочно, дозы там могли быть никак не больше десятков-сотен килорад (10кР/ч - это в пике, и время пребывания в сильных полях - десятки-сотни часов).
Неужто такие страшные последствия для механической прочности сталей? Ведь явно запас прочности какой-то должен был быть...
Вот как? Очень интересно.
Оценочно, дозы там могли быть никак не больше десятков-сотен килорад (10кР/ч - это в пике, и время пребывания в сильных полях - десятки-сотни часов).
Неужто такие страшные последствия для механической прочности сталей? Ведь явно запас прочности какой-то должен был быть...
...А неубитые медведи делили чьи-то шкуры с шумом.
Боюсь, мы поздно осознали, к чему всё это приведёт.
Серокой> А радиоактивность создаёт помехи радиосвязи послде собственно взрыва?
Сильная - да.
Из-за ионизации воздуха. Единица измерения дозы даже на это завязана (1 рентген - доза, создающая в воздухе разделение зарядов в 1 кулон).
Сильная - да.
Из-за ионизации воздуха. Единица измерения дозы даже на это завязана (1 рентген - доза, создающая в воздухе разделение зарядов в 1 кулон).
...А неубитые медведи делили чьи-то шкуры с шумом.
Боюсь, мы поздно осознали, к чему всё это приведёт.
Серокой>> А радиоактивность создаёт помехи радиосвязи послде собственно взрыва?
Татарин> Сильная - да.
Ага, кстати, это тогда опровергает слова au о "радиоуправляемой машинке", была б она управляема по кабелю, ещё куда ни шло.
Всё ж связь в условиях действия помех - отдельная задача.
Татарин> Сильная - да.
Ага, кстати, это тогда опровергает слова au о "радиоуправляемой машинке", была б она управляема по кабелю, ещё куда ни шло.
Всё ж связь в условиях действия помех - отдельная задача.
Больше не раскалятся ваши колосники. Мамонты пятилеток сбили свои клыки. ©
>> У них там танк (хлипкий) ездил прямо в эпицентр брать пробы, рулили им с вертолёта.
По поводу танков - к Чернобылю как раз поспела такая машина: ВТС "Ладога"
http://specmash-kb.com/shell.php?id=303&lng=rus
3 мая 1986 года была самолетом отправлена в Киев, оттуда своим ходом дошла в Чернобыль. До 28 сентября 1986 года прошла 4720 км, преодолевались участки с фоном до 1600 рентген/час - Ладога заходила в машинный зал ЧАЭС, осуществляла разведку и видеозапись в особо опасных местах, на "место" в ней вывозили руководящих товарищей - Начальника госкомиссии Силаева, академика Велихова, начальника химслужбы МО генерала Пикалова, всяческих министров и т.д.
По поводу танков - к Чернобылю как раз поспела такая машина: ВТС "Ладога"
http://specmash-kb.com/shell.php?id=303&lng=rus
3 мая 1986 года была самолетом отправлена в Киев, оттуда своим ходом дошла в Чернобыль. До 28 сентября 1986 года прошла 4720 км, преодолевались участки с фоном до 1600 рентген/час - Ладога заходила в машинный зал ЧАЭС, осуществляла разведку и видеозапись в особо опасных местах, на "место" в ней вывозили руководящих товарищей - Начальника госкомиссии Силаева, академика Велихова, начальника химслужбы МО генерала Пикалова, всяческих министров и т.д.
Всему есть своя причина
Серокой>>> А радиоактивность создаёт помехи радиосвязи послде собственно взрыва?
Татарин>> Сильная - да.
Серокой> Ага, кстати, это тогда опровергает слова au о "радиоуправляемой машинке", была б она управляема по кабелю, ещё куда ни шло.
Серокой> Всё ж связь в условиях действия помех - отдельная задача.
ИМХО, это энергетикой поборимо. полукиловаттный передатчик, и эта отдельная задача сводится к изначальной.
Татарин>> Сильная - да.
Серокой> Ага, кстати, это тогда опровергает слова au о "радиоуправляемой машинке", была б она управляема по кабелю, ещё куда ни шло.
Серокой> Всё ж связь в условиях действия помех - отдельная задача.
ИМХО, это энергетикой поборимо. полукиловаттный передатчик, и эта отдельная задача сводится к изначальной.
...А неубитые медведи делили чьи-то шкуры с шумом.
Боюсь, мы поздно осознали, к чему всё это приведёт.
Татарин> Неужто такие страшные последствия для механической прочности сталей? Ведь явно запас прочности какой-то должен был быть...
Дык сам видишь - машинки то хлипкие, большого запаса прочности не заложить из-за габаритно-массовых ограничений: к тому же разумеется ломались скажем там не рамы, а высоконагруженные деталюшки типа шестеренок, гидроцилиндров и т.п. Например стали используемые в транспортном машиностроении для изготовления шестеренок КПП традиционно легируются молибденом, который при интенсивном облучении сам превращается в долгоживущий изотоп. В реакторных сталях его поэтому заменили вольфрамом, который используется в обычных условиях для повышения жаростойкости стали - а нам то для шестеренок этого не надо, для них молибден нужен для улучшения закаливаемости и снижения хрупкости. В общем много тут своих заморочек...
Дык сам видишь - машинки то хлипкие, большого запаса прочности не заложить из-за габаритно-массовых ограничений: к тому же разумеется ломались скажем там не рамы, а высоконагруженные деталюшки типа шестеренок, гидроцилиндров и т.п. Например стали используемые в транспортном машиностроении для изготовления шестеренок КПП традиционно легируются молибденом, который при интенсивном облучении сам превращается в долгоживущий изотоп. В реакторных сталях его поэтому заменили вольфрамом, который используется в обычных условиях для повышения жаростойкости стали - а нам то для шестеренок этого не надо, для них молибден нужен для улучшения закаливаемости и снижения хрупкости. В общем много тут своих заморочек...
Всему есть своя причина
Dem_anywhere> Вообще говоря, всё, кроме камеры, можно на электромеханике сделать. Кабель управления многожильный получится правда...
Электровакуумные приборы отлично работают в условиях практически любой радиации...
Лампы можно сделать очень малого размера. А телекамеры сперва были электровакуумными, и только через много лет стали полупроводниковыми.
Электровакуумные приборы отлично работают в условиях практически любой радиации...
Лампы можно сделать очень малого размера. А телекамеры сперва были электровакуумными, и только через много лет стали полупроводниковыми.
Татарин>полукиловаттный передатчик
Но такой же должен стоять на "тракторе", что уже вес - по крайней мере аккумуляторов или дизеля с опять же генератором.
Dem_anywhere>Кабель управления многожильный получится правда.
Вовсе нет, как пример - система многих единиц на ЖД-транспорте, электромеханика в чистом виде.
Но такой же должен стоять на "тракторе", что уже вес - по крайней мере аккумуляторов или дизеля с опять же генератором.
Dem_anywhere>Кабель управления многожильный получится правда.
Вовсе нет, как пример - система многих единиц на ЖД-транспорте, электромеханика в чистом виде.
Больше не раскалятся ваши колосники. Мамонты пятилеток сбили свои клыки. ©
foogoo> Электровакуумные приборы отлично работают в условиях практически любой радиации...
Не совсем так. То есть даже совсем не так. Начиная с какого-то уровня (к сожалению не помню даже порядок) в лампе число заряженных частиц излучения достигает величины, при которой возникает ощутимый ток.
Не совсем так. То есть даже совсем не так. Начиная с какого-то уровня (к сожалению не помню даже порядок) в лампе число заряженных частиц излучения достигает величины, при которой возникает ощутимый ток.
foogoo>> Электровакуумные приборы отлично работают в условиях практически любой радиации...
Balancer> Не совсем так. То есть даже совсем не так. Начиная с какого-то уровня (к сожалению не помню даже порядок) в лампе число заряженных частиц излучения достигает величины, при которой возникает ощутимый ток.
Это зависит от природы радиации: альфа, бета, дельта или гамма...
Balancer> Не совсем так. То есть даже совсем не так. Начиная с какого-то уровня (к сожалению не помню даже порядок) в лампе число заряженных частиц излучения достигает величины, при которой возникает ощутимый ток.
Это зависит от природы радиации: альфа, бета, дельта или гамма...
foogoo>> Электровакуумные приборы отлично работают в условиях практически любой радиации...
Balancer> Не совсем так. То есть даже совсем не так. Начиная с какого-то уровня (к сожалению не помню даже порядок) в лампе число заряженных частиц излучения достигает величины, при которой возникает ощутимый ток.
Не совсем так. То есть даже совсем не так
Излучения то разные
На лампы сильно воздействует бета и альфа, слабее - гамма, а нейтроны так слабо, что если их доза таки воздействует, то прибор просто испариться или сламается от ударной волны 
От альфа и бета легко экранироваться, гамма такой мощности встречается редко(ну, разве, что ЯВ в вакууме, другое в голову не приходит)
А вот нейтроны....от них трудно защититься -требуются очень толстые(хотя и легкие) экраны.Попробуй вставь в боеголовку или БРЭО самолета полметра парафина Для микросхем они - смЭрть даже в малых дозах. А вот лампам они - до фени. А так как при ЯВ как раз нейтроны то и главный поражающий фактор -вот их и использовали (и используют иногда).
Ник
Balancer> Не совсем так. То есть даже совсем не так. Начиная с какого-то уровня (к сожалению не помню даже порядок) в лампе число заряженных частиц излучения достигает величины, при которой возникает ощутимый ток.
Не совсем так. То есть даже совсем не так
Излучения то разные
На лампы сильно воздействует бета и альфа, слабее - гамма, а нейтроны так слабо, что если их доза таки воздействует, то прибор просто испариться или сламается от ударной волны От альфа и бета легко экранироваться, гамма такой мощности встречается редко(ну, разве, что ЯВ в вакууме, другое в голову не приходит
)А вот нейтроны....от них трудно защититься -требуются очень толстые(хотя и легкие) экраны.Попробуй вставь в боеголовку или БРЭО самолета полметра парафина
Для микросхем они - смЭрть даже в малых дозах. А вот лампам они - до фени. А так как при ЯВ как раз нейтроны то и главный поражающий фактор -вот их и использовали (и используют иногда). Ник
Жизнь коротка, путь искусства долог, удобный случай мимолетен, опыт обманчив.... Ἱπποκράτης
Copyright © Balancer 1997..2018
Создано 15.10.2006
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 15.10.2006
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
