Sandro> О как! Круть! А где схему взял? ЕМНИМС что-то похожее было в ЮТ вроде?
Sandro> Интересно было бы посмотреть
У меня книжка была хорошая с разными схемами. Но видел потом уже и в журнальчике, может и в ЮТе, видел и в инете - сканированный журнальчик ИМХО.
В оригинале там были три каскада усиления ОЭ, потом шла релюха. Как уровень отраженного сигнала достигал некоей величины срабатывала релюха, ну и что-то делала.
Я "логический хвост" сильно переделал. У меня мерялись два уровня сигнала У1 и У2. Для этого я воткнул два компаратора на К140УДнепомнюцифру, круглые, восьминожечные, опорное напряжение там задавалось резюковым делителем с подстроечником.
Когда достигался уровень сигнала У1, на машинке включался поворот на время Т1.
Для этого я использовал другую хорошую книжку типа "100500 цифравых схем". Использовалась схемка, которой на вход дал импульс, а на выходе она дает импульс длительностью Т1. Время T1 определялось цепочкой RC - разрядом кондера через резюк.
Если срабатывал второй компаратор по уровню У2, то бишь машина поворачивает, но препятсявие всё равно приближается, надо что-то делать, - то сигнал с компаратора 2 имел приоритет. По этому сигналу отрабатывался такой алгоритм - включение заднего хода на время Т2, а затем включение поворота машинки на время Т3 с ходом вперед.
Цифровые микрухи были К176, на выходе у них опять стояли в качестве ключей МП39 т.к. сажать реле прямо на микрухи я счел сомнительным. Питалось всё от 9В.
В общем машинка прикольно ездила. Мне почему понравился этот редуктор - обороты любого мотора бешеные с точки зрения комнатной машинки, лепить многоступенчатую передачу ужас как неудобно, а тут всё в одной ступени.
От машинки давно не осталось и следа, но вот плата от неё валялась живая по меньшей мере до 2013 года, а может и щас валяется. С переездом я пока не мог перетащить свою электронику.